说明：基于扩展磁链观测的永磁同步电机转矩闭环矢量控制,PMSM,进行转矩闭环控制。
说明：永磁同步电机的直接转矩控制，控制效果很好！通过磁链和转矩估计，达到对转矩的直接控制。
说明：根据永磁同步电机数学模型建立的电机仿真模型，并使用PI控制器进行双环控制，达到调节永磁同步电机转速的目的。
说明：永磁球形电动机系统具有多变量、非线性、强耦合的特点，外部扰动、摩擦转矩的存在严重影响了其控制的效果。针对摩擦项严重影响了其运动控制的效果这方面，提出两种动力学控制方法抑制摩擦对轨迹跟踪的干扰。针对动力学控制和电流控制的结合这方面，运用两种通电策略，分别实现了球形电动机任意位置的切换和最小定子线圈损耗...
说明：我的第一个基于直接转矩控制的永磁同步电动机驱动模型，采用定子电阻Rs来测量磁链，非常简单的模型。