说明:轨迹优化程序,运用配点法,希望对大家有所帮助
说明:该程序利用matlab语言计算本质矩阵和基本矩阵,其中有用到ransac八点算法
说明:Susan算法,用于角点检测。很先进的方法,国内有人改进过,这是原来的方法。
说明:Surf算法原理 (1)、构建Hessian矩阵 Hessian矩阵是Surf算法的核心,为了方便运算,假设函数f(z,y),Hessian矩阵H是由函数,偏导数组成:判别式的值是H矩阵的特征值,可以利用判定结果的符号将所有点分类,根据判别式取值正负,来判别该点是或不是极值点。在SURF算法...