说明：基于威胁概率地图的航迹规划方法，首先建立威胁概率地图，然后利用A—star算法进行航迹寻优秀。
说明：Curvelet变换是由一种特殊的滤波过程和多尺度脊波变换组合而成：本程序对彩色图像进行了curvelet变换从而实现图像去噪的效果。首先对图像进行子带分解；然后对不同尺度的子带图像采用不同大小的分块；最后对每个分块进行Ridgelet分析。
说明：首先进行角点检测，利用sift进行特征提取，找到关键点进行匹配，最后利用SVD算法，利用RANSAC进行提纯，以实现图像的拼接。
说明：用模糊集方法进行图像增强，先对源图像做模糊化，然后在模糊平面上进行变换，最后再反模糊化，从而达到模糊集图像增强的目的。