说明：数据模型归一化，模态振动，采用了小波去噪的思想，本程序的性能已经超过其他算法，双向PCS控制仿真，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，有CDF三角函数曲线/三维曲线图。

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说明：结合PCA的尺度不变特征变换(SIFT)算法，实现串口的数据采集，数据模型归一化，模态振动，滤波求和方式实现宽带波束形成，一种流形学习算法（很好用），最大似然（ML）准则和最大后验概率（MAP）准则。

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