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说明：采用遗传算法对 EKF 中的系统噪声矩阵和测量矩阵的协方差进行在线优化，以实现在模型误差最小时对 SOC 进行在线估计

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说明：水生数据处理预处理代码，针对传统的声成像去噪算法一般用于处理二维数据，并且基本上没有考虑数据中加性噪声和乘性噪声同时存在的特点，提出了一种面向可视的三维水声数据降噪算法。该算法分析了复合噪声模型特点，分别考虑水声数据中并存的加性和乘性噪声，结合空域和变换域，提出了分别进行模糊中值滤波和利用小波系数相...

数据处理