说明：此函数是初学结构光的学生使用的，本人写的光栅生成代码，直接可以运行
结构光 四步生成法
说明： 规定扫地机器人的尺寸为1×1的网格，地图尺寸为20×15（参数可修改），在利用矩阵Tag储存障碍物信息（障碍物标1，非障碍物标0），barrier_generate函数随即生成障碍物 路径规划考虑采用深度优先搜索算法，根据标记矩阵Tag的信息，找...
扫地机器人 清扫路径 随机游走 清扫方式
