说明：基本PSO极易陷入早熟收敛，而此算法在基本PSO的参数上做一些改进，从而达到增强多样性，避免过早的陷入局部最优，并发生早熟收敛。
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说明：IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，双向PCS控制仿真，重要参数的提取，欢迎大家下载学习，滤波求和方式实现宽带波束形成，有均匀线阵的CRB曲线。