说明:为了解决规则碎纸片的拼接复原问题,提出了基于最大匹配度的碎纸片拼接,解决了碎纸机复原问题,最后用MATLAB编程得到复原图片。首先设定阈值,将各个像素点分为0,1的黑白点,然后根据相邻碎纸片边缘像素匹配度值最高的原则,拼接碎纸片,实现复原。
说明:用S函数写了移动机器人的运动学方程,针对侧滑移动(skid-steering)的移动机器人,采用左右速度瞬心的方法描述了其运动学模型,采用的是pioneer3-AT的参数作为模型,描述了不同速度运动的轨迹。当然,其他的机器人也是类似的。
说明:近浅海观测网的传输节点由浮标系统、系泊系统和水声通讯系统组成(如图1所示)。某型传输节点的浮标系统可简化为底面直径2m、高2m的圆柱体,浮标的质量为1000kg。系泊系统由钢管、钢桶、重物球、电焊锚链和特制的抗拖移锚组成。锚的质量为600kg,锚链选用无档普通链环,近浅海观测网的常用型号及其参数在附...