说明：基于算法求矩不变量。
说明：基于主从式控制策略，以固定翼无人机作为研究对象，研究复杂情况下的多无人机姿态一致性控制方法。首先基于牛顿力学，给出理想(无干扰及故障)情形下的无人机姿态运动数学模型，并结合主从式协同控制策略，设计分布式姿态一致性控制器，考虑到无人机在飞行过程中的实际情况，在无人机姿态运动理想数学模型的基础上，给出包...
说明：提取归一化中心矩——对平移和放缩有良好的不变性，我感觉比HU矩要简单可靠，请各位指正。qq254730570
说明：我收集的提取Zernike矩的程序，并且自己稍微改动了一下，效果还可以。
说明：图像特征提取，不变矩。hu矩。f1~f7.用于物体识别。