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说明：包括广义互相关函数GCC时延估计，可以动态调节运行环境的参数，基于负熵最大的独立分量分析，光纤陀螺输出误差的allan方差分析，使用拉亚普诺夫指数的公式，各种kalman滤波器的设计。

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说明：此功能通过麦克风接收的数据帧定位单个源。该方法以相位变换（SRP-PHAT）为函数，采用可控响应功率。

SRP——PHAT Micro_Localization SRP-PHTA PHAT-GCC phat-srp

说明：广义相关法，加权函数为ML（最大似然）形式的matlab程序源代码

ML加权函数 GCC加权法 最大似然法ML ml广义 广义似然