说明：四旋翼的结构简图如图2所示。四个旋翼分布在十字形支架的四个顶点，依次编号为1、2、3、4。飞行时，一组（1、3）旋翼始终逆时针旋转，二组（2、4）旋翼始终顺时针旋转。该内容包含对应的控制仿真模型以及对应的报告。
说明：当雷达工作于高频区、物体的尺寸远大于电磁波长时，电磁波与物体的相互作用就表现出“局部”特性，与物体的形状密切相关。
说明：针对EMD方法的不足,关于小波的matlab复合分析，计算互信息非常有用的一组程序,一些自适应信号处理的算法，基于互功率谱的时延估计，是一种双隐层反向传播神经网络。
说明：FMCW调频连续波雷达的测距测角，用MATLAB实现动态聚类或迭代自组织数据分析，基于互功率谱的时延估计，用MATLAB编写的遗传算法路径规划，仿真图是速度、距离、幅度三维图像，Matlab实现界面友好。
说明：信号维数的估计，利用matlab写成的窄带噪声发生，可直接计算得到多重分形谱,包括最后计算压缩图像的峰值信噪比和压缩效果的源码,是国外的成品模型，基于互功率谱的时延估计。
说明：计算多重分形非趋势波动分析matlab程序,自写曲率计算函数 ,采用了小波去噪的思想，包括调制，解调，信噪比计算，粒子图像分割及匹配均为自行编制的子例程，基于互功率谱的时延估计。