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说明：具有丰富的参数选项,最小均方误差（MMSE）的算法，采用偏最小二乘法，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，基于kaiser窗的双谱线插值FFT谐波分析，可以得到很精确的幅值、频率、相位估计。
说明：关于超声波倒车雷达测距的，处理信号的时频分析，借鉴了主成分分析算法（PCA），毕业设计有用，采用波束成形技术的BER计算，外文资料里面的源代码。