说明:确定模糊规则个数,建立模糊推理系统,初始化参数及输出层初始权值,推理计算输出值,模糊推理计算,归一化计算模糊推理的值,参数修正,利用修正过的参数重新计算输出
说明:Tsai提出的两步法就是基于径向校正约束(RAC. Radial Alignment Constraint)的标定法.基于径向校正约束(RAC)的两步标定法的第一步是用最小二乘法求解线性方程组,得出摄像机外部参数;第二步求解摄像机内部参数,如果摄像机无透镜畸变,则可由一个线性方程直接求出。
说明:若非奇异矩阵A能够分解为一个正交矩阵Q与非奇异上三角矩阵R的乘积,即: A=QR。则称其为A的QR分解。 实现QR分解的方法有很多种,包括Givens变换法,Householder变换法,Schemit正交化法。具体原理可以参考《矩阵论》(程云鹏,西工大出版)教材,这里仅给出三种实现QR分解的程序。
说明:压缩感知的一个恢复算法,规则化正交匹配追踪