说明：利用MATLAB软件实现捷联惯导系统在静态无阻尼情况的误差仿真，加入器件误差，初始误差作为误差源，通过四元数解算得到位置，姿态，速度的误差曲线，可以明确的看到误差中包含的三种振荡曲线，舒勒振荡，地球振荡，傅科振荡
说明：再使用MATLAB中用于仿真模拟系统的SIMULINK对系统的各个部分进行封装及连接，系统总体分为电源、abc/dq转换器、电机内部模拟、控制反馈四个主要部分，并为其设计了专用的模块，同时对其中的一系列参数进行了配置。系统启动仿真后，在经历了一开始的振荡后，各输出相对于输出时间的响应较稳定。