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说明：主要对阈值进行改进，用自定义的阈值进行去噪,并且与常用阈值进行比较，其性能要优于其他的的四种阈值。

说明：仿真效果非常好，实现了图像的灰度化并进一步用于视频监视控，有详细的注释，是国外的成品模型，包括四元数的各种计算,BP神经网络的整个训练过程。