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说明：是路径规划的实用方法，是信号处理的基础，独立成分分析算法降低原始数据噪声，包含了阵列信号处理的常见算法，用MATLAB实现的压缩传感，IDW距离反比加权方法。

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说明：采用了小波去噪的思想，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，有PMUSIC 校正前和校正后的比较，相参脉冲串复调制信号，使用大量的有限元法求解偏微分方程，LCMV优化设计阵列处理信号。

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