中文说明：Pisarenko谐波分解算法,GPS和INS组合导航程序，数值分析的EULER法，使用起来非常方便，最小均方误差（MMSE）的算法，MinkowskiMethod算法 。
English Description：
Pisarenko harmonic decomposition algorithm, GPS and INS combination of navigation procedures, numerical analysis of the EULER method, the use of very convenient, minimum mean square error (MMSE) algorithm, MinkowskiMethod algorithm.