中文说明： 卡尔曼滤波是一个不断预测修正的递推过程 求解时不需要存储大量的观测数据并且当得到新 的观测数据时可随时算得新的参数滤波值便于实 时地处理观测结果因此越来越多地应用于动态定 位数据处理中尤其是ＧＰＳ动态数据处理１－３ 然 而在一般情况下Ｋａｌｍａｎ滤波所基于的动力学模 型和随机模型不可能准确无误 特别是带有粗差的 样本数据常常会使卡尔曼滤波器对系统的状态预报 进行错误的修正使得滤波结果发生偏移甚至发 散
English Description：
Kalman filter is a recursive process of continuous prediction and correction