中文说明： 本文针对一阶非线性多自主体系统，采用脉冲控制的方法，研究系统的编队跟 踪问题，借助拉普拉斯矩阵的基本性质、矩阵论的基本理论、脉冲系统的稳定性理 论，得出了系统实现编队跟踪的充分条件。而且，由于在现实世界中，脉冲时刻并 不是总是均匀分布的，因此引入了平均脉冲间隔的概念。最后，通过仿真实例验证 了本章的理论结论是有效的
English Description：
In this paper, the formation tracking control of the first-order nonlinear multi-agent system is studied by using impulse control method