中文说明：s_GPS_INS_position_sp_demo.m 组合主文件 kalman_GPS_INS_position_sp_NFb.m 卡尔曼滤波程序 ode500.mat 飞机飞行轨迹与INS输出数据 将三个文件放到同一个文件夹中，运行主文件即可。 希望对此方向的初学者有所帮助。 仿真结果用的数据文件时间为3h，附的数据文件时间为500s。
English Description：
S_GPS_INS_position_sp_demo.m main fileKalman_GPS_INS_position_sp_NFb.m Kalman filtering processOde500.MAT INS and flight path and output dataThe three files to the same folder, run the main file.I hope to help beginners in this direction.Simulation results with time data files for 3h, 500s attached data files.