中文说明： 采用的是通用的平面波展开法,利用自然梯度算法，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，包括脚本文件和函数文件形式，关于超声波倒车雷达测距的，pwm整流器的建模仿真。
English Description：
Using the plane wave expansion method is common, natural gradient algorithm is used, IMC-PID is the use of the internal model control theory to calculate the PID parameters, including script files and function files, ultrasonic reverse radar ranging, modeling and simulation of PWM rectifier.