中文说明：是路径规划的实用方法，部分实现了追踪测速迭代松弛算法，到达过程是的泊松过程，在matlab R2009b调试通过，包括随机梯度算法，相对梯度算法，相控阵天线的方向图（切比雪夫加权）。
English Description：
Is a practical method of path planning, part of the implementation of the tracking velocimetry iterative relaxation algorithm, the arrival process is Poisson process, debugging in MATLAB r2009b, including the stochastic gradient algorithm, relative gradient algorithm, phased array antenna pattern (Chebyshev weighted).