中文说明： 几个关于yasawa机器人的简单仿真 包括yasawa机器人的3D建模， 对于机械臂的direct kinematic的计算 使用fsolve方程来建立一个使用inverse kinematic的来画出制定轨迹的仿真 使用resolved rate algorithm 来控制输出口的移动速度来画出制定图形的仿真 以及两个小型的视频文件演示工作的图像
English Description：
Some simple simulations of Yasawa robot
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中文说明： 几个关于yasawa机器人的简单仿真 包括yasawa机器人的3D建模， 对于机械臂的direct kinematic的计算 使用fsolve方程来建立一个使用inverse kinematic的来画出制定轨迹的仿真 使用resolved rate algorithm 来控制输出口的移动速度来画出制定图形的仿真 以及两个小型的视频文件演示工作的图像
English Description：
Some simple simulations of Yasawa robot