中文说明： 首先引述来自维基百科的定义：假设我们有一个3D空间中的点，他被位于不同位置的多个摄像机看到，那么所谓的光束法平差（Bundle Adjustment），就是能够从这些多视角信息中提取出3D点的坐标以及各个摄像机的相对位置和光学信息的过程。 可能这么说有点不够具体，我们用比较通俗的数学公式来描述这个过程： 问题提出：假设我们有一个3D空间中的一个点 Xj，他可以被多个位于不同角度的摄像机看到，设第i个摄像机看到的第j个点坐标为xij,由3D点像二维相机平面转换的矩阵为Pi. 我们现在考虑这样的问题，给出一系列的的坐标xij，找到相机转换矩阵Pi使得PiXj=xij. 请点击左侧文件开始预览 ！预览只提供20%的代码片段，完整代码需下载后查看 加载中 侵权举报
English Description：
First of all, the definition from Wikipedia is quoted: suppose we have a point in 3D space, which is seen by multiple cameras at different positions, then the so-called bundle adjustment is the process of extracting the coordinates of 3D points and the relative position and optical information of each camera from these multi view information.