中文说明：这个函数是传统的扩展卡尔曼滤波 （EKF）。欢迎大家下载、试用。谢谢大家的支持。
English Description：
This function is an implementation of the conventional extended Kalman filter (EKF).
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中文说明：这个函数是传统的扩展卡尔曼滤波 （EKF）。欢迎大家下载、试用。谢谢大家的支持。
English Description：
This function is an implementation of the conventional extended Kalman filter (EKF).