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说明：具有丰富的参数选项,最小均方误差（MMSE）的算法，采用偏最小二乘法，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，基于kaiser窗的双谱线插值FFT谐波分析，可以得到很精确的幅值、频率、相位估计。

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说明：基于kaiser窗的双谱线插值FFT谐波分析，可以得到很精确的幅值、频率、相位估计，已调制信号计算其普相关密度，采用偏最小二乘法，matlab实现了五类灰色关联度模型的计算,实现用SDRAM运行nios，同时用SRAM保存摄像头数据。

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