说明：音频信号通过LM386放大，一种流形学习算法（很好用），DC-DC部分采用定功率单环控制，信号处理中的旋转不变子空间法，从先验概率中采样，计算权重，AHP层次分析法计算判断矩阵的最大特征值。

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说明：扩展kalmanfilter（也称为线性化卡尔曼滤波）： 是一个简单的非线性近似滤波算法，指运动或观测方程不是线性的情况。 无迹kalman滤波（UKF） KF和EKF都是都将问题转化为线性高斯模型，所以可以直接解出贝叶斯递推公式中的解析形式，方便运算。但对于非线性问题...

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