说明：duffing系统各参数变化引起的分岔,如激励频率，线性参数k1，还能计算李亚普洛夫指数。

duffing 分岔 激励频率 李亚普洛夫指数

说明：此程序用语捷联惯性导航系统中姿态，经度，纬度，速度等参数的计算。

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说明：众所周知，欧拉角和四元数是存在对应关系的。后者用于导航等时不存在死区现象，而且，精度高，计算简单。

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