说明:永磁球形电动机系统具有多变量、非线性、强耦合的特点,外部扰动、摩擦转矩的存在严重影响了其控制的效果。针对摩擦项严重影响了其运动控制的效果这方面,提出两种动力学控制方法抑制摩擦对轨迹跟踪的干扰。针对动力学控制和电流控制的结合这方面,运用两种通电策略,分别实现了球形电动机任意位置的切换和最小定子线圈损耗...
说明:去噪处理是图像处理中较为重要的环节。中值滤波是抑制图像的噪声的一个行之有效的办法,选择适当大小的中值滤波窗口可以在最大限度的保持图像精度的基础上去除图像噪声。本文在对中值滤波去噪算法的适用性特点进行研究的基础上,进一步研究了中值滤波去噪算法,同时对其他去噪算法,如均值滤波、低通滤波的小波变换进行分析...
说明:实验两张图片的拼接,对于图片中的匹配对,用ransac方法消除错配,并估计出仿射矩阵。然后将一张图进行仿射变换,再实现拼接