说明：有均匀线阵的CRB曲线，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，有详细的注释，采用了小波去噪的思想，表示出两帧图像间各个像素点的相对情况，包含CV、CA、Single、当前、恒转弯速率、转弯模型。
说明：使用matlab实现三维建模源码，效果非常好，可以用于三维点云数据的建模
说明：量子粒子群算法：因为粒子的位置和速度在量子空间中不能一起确定，所以用波函数表示粒子位置，通过蒙特卡罗方法求出粒子位置。gbest求解通过平均最好位置mbest得到。mbest是所有个体平均最优，通过它来求解粒子出现在相对点的位置，用L表示。而粒子的势表示位置的最终值，与L直接相关。