说明：处理非线性问题时，通常的处理方法是利用线性化技巧将非线性滤波问题转化为一个近似的线性滤波问题，套用线性滤波理论得到求解原非线性滤波问题的次优滤波算法，其中最常用的线性化方法是泰勒级数展开，所得到的滤波方法是扩展卡尔曼滤波（EKF）
说明：版本 1.01 · 格雷厄姆 · 泰勒、 杰夫 · 欣顿和 Sam Roweis 提供的代码 有关详细信息，请参阅： http://www.cs.toronto.edu/~gwtaylor/publications/nips2006mhmublv 对任何人复制、 使用、 修改或分发此授予权限...