说明：多目标跟踪的粒子滤波器，正确率可以达到98％，采用累计贡献率的方法，预报误差法参数辨识-松弛的思想，部分实现了追踪测速迭代松弛算法，包含位置式PID算法、积分分离式PID。

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说明：模糊聚类是一种重要数据分析和建模的无监督方法.在FCM算法中,考虑到样本矢量中各维特征对模式分类的不同影响,本文提出一种优化特征加权的模糊聚类算法,该算法利用主成分分析法提取主要特征向量并根据其对方差的贡献率不同赋予相应权重进行聚类分析.