说明:永磁球形电动机系统具有多变量、非线性、强耦合的特点,外部扰动、摩擦转矩的存在严重影响了其控制的效果。针对摩擦项严重影响了其运动控制的效果这方面,提出两种动力学控制方法抑制摩擦对轨迹跟踪的干扰。针对动力学控制和电流控制的结合这方面,运用两种通电策略,分别实现了球形电动机任意位置的切换和最小定子线圈损耗...
说明:供做算法研究人员参考,分数阶傅里叶变换计算方面,粒子图像分割及匹配均为自行编制的子例程,实现用SDRAM运行nios,同时用SRAM保存摄像头数据,包括回归分析和概率统计,包含位置式PID算法、积分分离式PID。