说明：利用Matlab 的Simulink工具箱设计一个控制系统框图，本设计的主要内容是双闭环直流电机调速系统的动态结构框图，本设计基于大学本科“电机拖动与运动控制”课程中双闭环直流电机调速系统的模型设计，建模仿真结果与教材理论分析结果相同。

控制系统

说明：BLDCM模型采用速度 、电流的双闭环控制 ，在速度外环加入经典的 PID控制可以实现转速的平稳调节 ，电流内环控制采用滞环电流跟踪型PWM实现。