说明：分析了该信号的时域、频域、倒谱，循环谱等,通过虚拟阵元进行DOA估计，计算加权加速度,数据模型归一化，模态振动，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，外文资料里面的源代码。

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