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说明：模糊PID即自适应PID，通过本程序可实现对平衡车模糊PID的优化控制，针对二阶的传递函数。

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说明：一些自适应信号处理的算法，计算互信息非常有用的一组程序,微分方程组数值解方法，信号处理中的旋转不变子空间法，插值与拟合，解方程，数据分析，music高阶谱分析算法。