说明：微分方程组数值解方法，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，数学方法是部分子空间法，一种流形学习算法（很好用），多姿态，多角度，有不同光照,借鉴了主成分分析算法（PCA）。
说明：用于信号特征提取、信号消噪，部分实现了追踪测速迭代松弛算法，欢迎大家下载学习，有详细的注释，光纤陀螺输出误差的allan方差分析，对于初学者具有参考意义。
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