说明：永磁球形电动机系统具有多变量、非线性、强耦合的特点，外部扰动、摩擦转矩的存在严重影响了其控制的效果。针对摩擦项严重影响了其运动控制的效果这方面，提出两种动力学控制方法抑制摩擦对轨迹跟踪的干扰。针对动力学控制和电流控制的结合这方面，运用两种通电策略，分别实现了球形电动机任意位置的切换和最小定子线圈损耗...
说明：该函数用来计算任意函数的一阶偏导数(数值方法),计算互信息非常有用的一组程序,算法优化非常好，几乎没有循环，从先验概率中采样，计算权重，基于matlab GUI界面设计,用谱方法计算流体力学一些流动现象的整体稳定性。