说明：使用matlab编写关于大地主题解算的程序，代码清楚，意思鲜明，一看就懂，整个代码包含有正算和反算两种，方便好用，欢迎下载（使用matlab编写关于大地主题解算的程序）
说明：Puma560机械臂的运动学正逆解、基于三次多项式和五次多项式的轨迹规划。没有用机器人工具箱，纯自己看公式手动编程。程序包括运动学正解、运动学逆解、工作空间计算、轨迹规划。
说明：目前最先进的标准粒子群算法，是美国人写的，不管是迭代速度还是迭代精度都达到了先进水平，目前正在研究粒子群算法的同学可以看一看，亲测效果不错。本人在原来的基础上进行了代码的优化和改进，加入了适应度函数的变化曲线，并提供了多种测试函数，直接用matlab打开就可以运行。
说明：提供的代码可以实现Grammar correction和General Filter，并提供了测试图片和测试结果，如果对滤波和Grammar矫正感兴趣的你值得你花时间看一下。切matlab是一个强大的图像处理工具，比其他语言简洁了太多太多
说明：基于普通粒子群优化算法进行改进的CLPSO，并提供了几种常见的测试函数。用户下载以后可以自己重新设置测试函数。函数的适应度可以通过适应度曲线展示出来。正在研究粒子群算法的同学可以看一看，十分有参考价值。