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说明：快速角点检测算法，本算法针对图像中存在的线和点进行检测，算法通过matlab程序实现，结果表明具有很好的效果
说明：从事多机器人探测控制的朋友可以参考我写的源程序，它基于matlab编程，较好的完成了在一定环境下的探测任务。
说明：改进的过零检测法，克服传统的过零检测法的缺点，提高精度。