说明:高斯光束经过厚透镜的光强分布,平凸透镜,1mm半径。
说明:绘制六边形宏基站MBS和6个femto接入点FBShex函数使用中心点坐标(x,y) 将大细胞分为内外两个区域,小细胞均匀分布分布式用户是随机分布在MBS六边形资源中,使用频率分配给每个单元重用:F1MBS innerF1用于MBS outerf1-f6用于FBS
说明:机器人通过直线和圆弧转弯,绕过障碍物,到达目标点的问题,解决了到达目标点路径最短,以及到达A点时间最短的问题。文章将路径划分为若干个这种线圆结构来求解。对于途中经过节点的再到达目标点的状况,我们采用了在拐点和节点最小转弯半径的形式.