说明：对捷联惯导速度、位置和姿态进行解算，其中姿态解算采用的是四元数法。

IMU解算 姿态解算 IMU-姿态 四元数-惯导 IMU-四元数

说明：基于四级四阶龙格库塔算法的MEMS IMU数据的捷联姿态解算

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