说明：GM-PHD算法是在线性高斯条件下得出的PHD递推的闭合解，它将目标的PHD用混合高斯的形式表示，并且具有这样的特点：若k-1时刻的目标PHD为混合高斯形式，那么经过PHD递推后得到的k时刻PHD也是混合高斯形式。

matlab 混合 概率 假设 滤波

说明：EKF为扩展卡尔曼，卡尔曼最初提出的滤波理论只适用于线性系统,Bucy，Sunahara等人提出并研究了扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter，简称EKF)，将卡尔曼滤波理论进一步应用到非线性领域。EKF的基本思想是将非线性系统线性化，然后进行卡尔曼滤波，因此EKF是一种次优滤...

matlab 滤波 卡尔曼

说明：本章介绍两种非线性Kalman滤波器[15-17]，一种是扩展Kalman滤波器（Extended Kalman Filter，简称EKF），其基本思想是利用泰勒展开，将非线性方程直接线性化。线性化后的系统模型和系统实际的非线性模型会有差别，非线性越强，差别就会越大。不过，EKF的优势也不容忽视，由...

说明：利用EKF实现单站相位差变化率定位，并计算CRLB、画GDOP图。参考文献为《一种快速高精度无源定位方法的研究》。

单站无源定位 相位差变化率 GDOP splite1k simpleowy

说明：这是fastslam程序，里面包含有1.0,2.0算法的实现过程，是一个很好的仿真学习fastslam的程序。可以进行改进优化。 fastslam算法使用了粒子滤波算法进行定位，使用EKF进行特征更新，能够实现很好的定位效果。相比于fastslam1.0算法fastslam2.0算法将最新...