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说明：GM-PHD算法是在线性高斯条件下得出的PHD递推的闭合解，它将目标的PHD用混合高斯的形式表示，并且具有这样的特点：若k-1时刻的目标PHD为混合高斯形式，那么经过PHD递推后得到的k时刻PHD也是混合高斯形式。

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