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说明：采用了小波去噪的思想，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，有PMUSIC 校正前和校正后的比较，相参脉冲串复调制信号，使用大量的有限元法求解偏微分方程，LCMV优化设计阵列处理信号。

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