说明：在仿人机器人研究中，需要进行运动学和动力学分析，本代码将动力学方程进行编写，有助于仿真。
说明：2011 MCM A 参考资料 --- 竞技高山滑雪运动交换区及回转动作技术原理
说明：2011 MCM A 参考资料---竞技高山滑雪运动交换区及回转动作技术原理
说明：【2017年美赛C题参考资料】基于自动驾驶系统的车辆纵横向运动综合控制研究_冀杰
说明：自动引导车运动分段控制技术研究_尹晓红
说明：2011 MCM A 参考资料 -- 滑雪运动生物力学仿真分析
说明：2011 MCM A 参考资料 -- 基于多刚体模型的滑雪运动力学分析
说明：2011 MCM A 参考资料 -- 自由式滑雪空中技巧运动员落地稳定性主要影响因素的研究
说明：2011 MCM A 参考资料--- 单板滑雪运动技术发展理论研究
说明：【2017年美赛C题参考资料】无人驾驶城轨车辆运动分析与控制策略研究_孟建军