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说明：matlab创建kraken环境文件的源程序。 可以设置水声环境文件标题，频率，海底及海面层数及性质，声速，海底海面参数以及声源、接收器的个数和距离。为后面的kraken声场模型做基础，进一步进行相关声场计算。

说明：雷达信号去斜处理，用来计算目标到雷达的距离信息。

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说明：IDW距离反比加权方法，多姿态，多角度，有不同光照,数学方法是部分子空间法，汽车课设货车Matlab驱动力图程序，基于人工神经网络的常用数字信号调制，计算目标和海洋回波的功率谱密度。

说明：无线传感器网络定位系统在自由地计算距离的范围内使用

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说明：本文提出了一种新的、计算高效的基于群智能的全局I<优化方法，用于定位WSN环境中的ti节点。将所有相邻锚节点的均方距离误差作为该非线性优化问题的目标函数d。粒子群c优化（PSO）是一种高性能的随机全局b优化工具，它确保了目标a函数的最小化。

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