说明：Part 01 机械臂设计设计一个六自由度机械臂，分析证明其操作器尖端的灵巧工作空间，并用蒙特卡洛方法验证了灵巧工作空间的正确性。Part 02 Minimum-Snap 轨迹规划令操作臂尖端位置固定，使其绕灵巧工作空间的某个内点作定点转动。选择三维空间中一段封闭圆作为第三关节目标轨迹，生成多个离散...

md 机械臂设计 Minimum-Snap

说明：三次样条插值函数边界条件由实际问题对三次样条插值在端点的状态要求给出。以第 1 边界条件为例， 用节点处二阶导数表示三次样条插值函数，用追赶法求解相关方程组。通过 Matlab 编制三次样条函数的通用程序， 可直接显示各区间段三次样条函数体表达式，计算出已给点插值并显示各区间分段曲线图。

spline3 三次样条函数

说明：这个MATLAB软件包实现了小波在一维Gabior样转换的文件中所述： [1] K.N.乔杜里，M.，王凤琴，“建设希尔伯特变换的双 波基和Gabor变换，“对信号的IEEE交易 加工，第一卷。 57，没有。 9，3411-3425，2009年9月。 作者：K.N.乔杜里。 模块如下： ---...

小波 一维 Gabior样 转换