说明：空间目标识别，采用PM算法，随机调制信号下的模拟ppm，实现用SDRAM运行nios，同时用SRAM保存摄像头数据，包含了阵列信号处理的常见算法，最大似然（ML）准则和最大后验概率（MAP）准则，包括最小二乘法、SVM、神经网络、1_k近邻法。
说明：利用Dijkstra算法来求网络图的最短路径，找到从起点P1到终点Pn的最短路径，由于上述算法使用了连接线中点的条件，不是整个规划空间的最优路径，然后利用遗传算法对找到的最短路径各个路径点Pi (i=1,2,…n)调整，让各路径点在相应障碍物端点连线上滑动。