说明：各种数字波束形成算法。如最小方差无畸变响应MVDR,LCMV等。-A variety of digital beamforming algorithm. Such as minimum variance distortion-free response MVDR, LCMV and so on.
说明：Tsai提出的两步法就是基于径向校正约束(RAC. Radial Alignment Constraint)的标定法.基于径向校正约束(RAC)的两步标定法的第一步是用最小二乘法求解线性方程组，得出摄像机外部参数;第二步求解摄像机内部参数，如果摄像机无透镜畸变，则可由一个线性方程直接求出。